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産業用ロボットＦシリーズ
- "22作業への適応特異点通過機能●従来、通過することができなかったロボットの特異点を通過することができます。これにより、これまでより自由な周 辺レイアウトが 可 能になります。●特異点の存在による作業中断がなくなり、ティーチング作業を容易に行うことができます。簡単ツール長設定ツール座標系のツール設定を、実際のツールを装着して同じポイントを3〜8点教示することによって設定できます。図面からの数値計算が不要で、ツール製作時の誤差などを含めた実際のツール 設 定を行うことができます。特異点とは：直交座標系の位置データを使って直線補間動作を行うとき、Ｊ５軸の角度が０°のような場合、Ｊ４軸とＪ６軸のとりえる角度に無限の組み合わせが発生します。この点を特異点と呼び、通常ではロボットを所望の位置と姿勢に動作させることができません。この位置を特異点といいます。直交コンプライアンス制御●ロボットの剛性を低くし、外力に追従する機能です。ロボット自身がコンプライアンス機能を持ち、特殊なハンドやセンサを必要としません。●チャッキングやワーク挿入時の干渉力を低減し、外力に倣った動作制御が行えます。・ロボットの座標系やツールの座標系など、コンプライアンス方向を任意に設 定することができます。・ワークの干渉保護、チョコ停軽減に便利です。● ツーリングコスト低 減●ライン停止低減●立上げ時間の短縮 P2P1動作方向P2J4軸回転始点の姿勢目標位置の姿勢3〜8点教示して設定挿入方向or通常制御方向倣い平面ツール座標系ロ ボット ハ ンド 部位置決め装置+X+Y+ZP1→P2への移動時に、特異点（Ｊ５軸＝０°）ま たは近傍を姿勢一定で 通 過しようとすると、ロボットのＪ４軸が急速に回転し、ロボットは通過することができませんでした。 --1/1-- "