産業用ロボット　MELFA　SQ/SDシリーズ

三菱電機(株)の産業用ロボット　MELFA　SQ/SDシリーズ
  • "（＊1） TB ダミープラグ取付時50mm（50）（8.5）（22）（22）290（37）193（＊1）4ーM 3ネジ193（8.5）（8.5）（30）210200（8）（＊1）4ーM 3ネジ（30）210193（8.5）281.2（50）193（37）200（8）（32.8）（32.8）45°4-M5ネジ深8φ5H7深8φ31.5φ40h8深6φ20H7深6矢視Aメカニカルインタフェース部詳細（据付基準面）4-φ9据付穴裏面図（据付寸法詳細）矢視B（160）（160）82（据付基準面）82（135）67.567.5（40）Rz 25Rz 2567.5 67.5（135）（120）A↑B↑レイアウトが小さく1413垂直2kgタイプRV-2SQ/RV-2SD■ ロボット外形寸法図・動作範囲図■ コントローラ外形寸法図・動作範囲図CR1ＤA-77１CR1QA-772〈動作範囲制限〉 J1軸が（－75°＜J1＜70°）で、かつJ2軸が（J2＜－110°）の範囲にある時、J3軸は（80°＜＝J3）に制限されます。変種変量生産に対応した未来派志向の組立てセルにジャストフィット。コンパクトなセル構築に最適な小型垂直多関節型ロボットです。●小さなボディで大きな作業エリア・ア ー ム 長、形状の最適化により最大動作範囲を広くしつつ、手元の動作領域も確保。・天吊りアプリケーションでの動作エリアも拡大。・旋回軸の回転範囲拡大[-240°～+240°]により、ロボット後方の作業エリアも有効活用。●先進のサーボ制御で高速・高精度・最大合成速度４４００mm/sec。さらに組立作業でのサイクルタイム短縮を目指し、 手首軸部の速度を高速化。・位置繰り返し精度±０．０２ｍｍの高精度を実現。 高剛性アームとアクティブゲイン制御により直進精度も向上。●周辺装置を考慮したアーム形状・フラップアーム形状で最小動差半径をさらに小さくし、動作領域を確保。・エルボアームの突出量削減し、背面部干渉が減少。・リスト部を小さくし、狭い間口にも容易にアクセス可能。●豊富なＩ／Ｆによる高い拡張性・付加軸制御インタフェース、イーサネットインタフェース、トラッキングインタフェース （トラッキング 機 能用：ＳＤシリーズのみ）を標準装備し、ロボットを核としたシステム構築が容易。・シーケンサを介さず、ＧＯＴから直接ロボットの入出力を制御。 ラダープログラムなしで簡易的な操作パネルの構築が可能。（ＳＤシリーズ のみ）●充実の立上げ支援用ソフトウェア・「ＲＴ ＴｏｏｌＢｏｘ２」：プログラム編集、デバッグ、タクト検討など、　　　　　　　　　立上げに欠かせない各種機能を搭載したパソコンソフト（オプション）。・「 Ｍ Ｅ ＬＦ Ａ - Ｖｉｓｉｏｎ」：使 いやすさを追 及したビジョンシステム 活 用ソフトウェア（オプション ）。・「Ｍ ＥＬＦ Ａ - Ｗ ｏｒｋｓ」：システム設計、事前検討を強力サポートする　　　　　　　　　３次元ロボットシミュレータ（オプション）。RV-2SQRV-2SDCR1ＤA-77１CR1ＱA-772■ ロボット本体仕様ロボット本 体型式RV-2SQ／RV-2SD機種分類保護等級据付姿勢構造垂直多関節形動作自由度6ACサーボモータ（J2、J3、J5軸ブレーキ付き）ア ブ ソリュートエン コ ー ダ3（2）駆動方式 ＊1位置検出方式J1J2J3J4J5J6J1J2J3J4J5J6230＋270504最大合成速度 ＊4サイクルタイム ＊5最大速度480（－240～＋240）位置繰り返し精度240（－120～＋120）周囲温度0～40160（－0～＋160）本体質量ツール配線 ＊6ハンド入力4点／出力0点ツールエア配管1次配管：φ4×4本（ベース部からフォアアームまで）機器間ケーブル接続コントローラ5m（両端コネクタ）CR1QA-772／CR1DA-771400（－200～＋200）単位mmmm最大可搬質量（定格） ＊3度アーム長度/s最大リーチ半径mm/secsec動作範囲mm±0.02kgkg℃240（－120～＋120）720（－360～＋360）225150275412450720約44000.6秒台19標準ＩＰ 3 0床置き、天吊り、（壁掛＊2）■ ロボットコントローラ仕様型式ロボットCPU□Q172DRCPUド ラ イブ ユ ニ ット経路制御方式PTP制御、CP制御6軸制御軸数プログラム言語位置教示方式記憶容量教示位置数ステップ 数プログラム本数汎用入出力専用入出力ハンド開閉非常停止入力ドアスイッチ 入 力イネーブリングデ バイス入 力質量構造［保護仕様］接地 ＊10外形寸法（足を含む）電源周囲湿度周囲温度単位点step本点外部入出力インタフェースポ ートス ロ ットチャンネルV℃%RHkgΩmmKVACR1QA-772256汎用入出力に割付1□111マルチCPU間共有デバイスに割付□1Q173DPX（別売）□□1（ティーチングボックス：T/B専用）入力0／出力0（オプションで最大256／256）入力0／出力0（マルチCPU間共有デバイスで入力8192点／出力8192点（最大））入力4／出力0（エアハンドインタフェース使用時：4／4）停止専用入力11（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）1（2重化）45～851（SSCNET Ⅲ）DU1A-772MELFA-BASIC V または MELFA-BASIC Ⅳ ティーチング方式、MDI方式13,00026,0001（T/B専用）10BASE-T1（T/B専用）、1（お客様用）10BASE-T/100BASE-TX１（エアハンドインタフェース専用）240（Ｗ）×290（Ｄ）×200（Ｈ）（突起部除く）約9自立据置・開放構造（IP20）100以下（D種接地）0.5CR1DA-771□単相AC180～253 ＊8非常停止出力モ ード 出 力ロ ボ ット エ ラ ー 出 力付加軸同期RS-422RS-232イ ー サ ネ ット1（デバイス機能のみ、mini B端子）0～401（シーケンサCPUユニットのUSBポート）0～40（ドライブユニット）/ 0～55（ロボットCPU）USB入力電圧範囲電源容量 ＊9ハンド専用スロット付加軸インタフェーストラッキングインタフェースス ロ ットメ モ リ ス ロ ット拡張スロット ＊7点キースイッチインタフェース＊1：標準では、J1軸、J4軸およびJ6軸にブレーキがありません。全軸ブレーキ付き仕様機を別途ご用意しております。 ＊ 2：壁掛け仕様はJ1軸動作範囲を制限した特殊仕様となります。 ＊3：最大可搬質量は手首フランジ下向き姿勢（±10°）での最大搭載質量です。 ＊4：全軸合成時のハンドフランジ面での値です。 ＊ 5：上下25mm、水平300mmの往復動作で、負担1kgの値です。 ＊6：ツー ル（ ハンド ）出 力 使 用 時 はエ ア ハンドインタフェース（オプション）が必 要となります。 ＊7：オプションインタフェース取 付け用。 ＊8：電源電圧変動率は10％以内となります。 ＊9：電源容量は通常運転をした場合の定格値です。なお、電源容量には、電源投入時の投入電流は含んでいませんのでご注意ください。電源容量は目安であり、動作の保証は入力電源電圧に影響されます。 ＊10：接地工事は、お客様にて実施ください。クラス最高速度高可搬高剛性多彩な機能タクトタイム短縮多用途への適用特殊機番号-Sxx:CE仕様などの 特殊機対応（個別対応）ロ ボット 構 造RV:垂直多関節型ブレーキ仕様無記：J1軸、J4軸、J6軸　　 ブレーキなし　Ｂ：全軸ブレーキ付きシリーズ名SQ：S QシリーズSD：S Dシリーズ最大可搬質量2：3kg（定格2kg）RV - 2 SD B - Sxx組立作業は作業によっていろいろな姿勢をとる必要が・・・ロボットアーム先端側の軸（J4～J6）速度を高速化組立作業に多い、作業姿勢の変更をより素早くシステムをコンパクトにするため、4方向に作業位置を設けたい・・・ウェスト（J1軸）を（360°＋α）以上回転させられるようにJ1軸動作範囲を480°（±240°）に拡大移動距離最短で、タクトタイムが短縮、ロボット配置の自由度UPウェスト（J1軸）の動作範囲を360°以上に拡大360度全方向の動作範囲を確保従来、ロボットの手元にはどうしても無 駄 になってし ま う ス ペ ー ス が ・・・フラップアーム形状で最小動作半径をさらに小さく！！ R139.5mmまた、最小動作半径が小さくても、動作範囲領域（最大半径－最小半径）は広く！！ 約360mm動作領域を有効活用してコンパクトなレイアウトが可能作業を素早く行うためには、アーム姿勢変更を高速化することが有効と分析。よって姿勢変更に大きな影響のあるアーム先端側の軸（J4、J5、J6）の速度をスピードアップ！！J4、J5、J6軸速度 当社上位機種（RV-3SDB）の約10％UPでタクトタイム短縮ショルダ（J2軸）を背面方向にも回転させられるようにJ2軸動作範囲を拡大し、天吊作業にも充分な作業領域を確保アームの方向を変えなくても、大きな作業エリアを確保だから余分な動作が減少し、タクトタイムも 短 縮アッパーアーム（J2-J3軸間）形状をフラップ（折り畳み）アーム化手元作業でレイアウトがコンパクトにコンパクトなセルの構築に用いられる天吊り設置でも・・・ショルダ（J2軸）の動作範囲を拡大アーム方向そのままで大きな作業領域を確保最小動作半径位置姿勢動作経路例近接設置可 能 ！！フラップアーム形状ワーク380mm380mmCL695mmロ ボット前方向従来機種では動作不可の後方部分も動作可能組立作業セル装置2装置3払出装置1取出（＊1） TB ダミープラグ取付時50mm注）ロボットコントローラには操作パネルが装着されていません。操作用にスイッチBOXやGOTなどの操作パネルをご用意ください。ロボット本体仕様コントローラ仕様機能紹介システム構成シリーズオプション仕様サポート ・ ネットワークSQ／SDI N D E Xラインアップ一覧 --1/1-- "