多軸ロボットコントローラ
Multi-axis Robot Controllers
YAMAH
ヤマハ発動機
ロ
ボ
ッ
ト
・
F
A
機
器
-79
・単軸コントローラERCX/SRCX・2軸コン
トローラDRCXを組合せることで多軸制
御を実現。コントローラの性能はそのまま
に低価格で2∼4軸コントロールが可能で
す。
・多軸ロボットの場合通常は多軸同時制御
を行いますが、ドライブ命令により指定し
た軸のみ独立制御することも可能です。
・2次元での直線及び円弧補間ARC（XY平面）
制御が可能です。
（TRCX3軸/4軸に対応）
・アーチモーション機能
ピック＆プレース作業の空中動作を早く
行うため、中間位置到着前に方向を切り換
えて動く機能。切換点は任意に設定可能。
・パレタイジング機能
パレット上の4隅位置を
ティーチングポイントと
して入力するだけで最
大32種 類 のパレットを
定義することが可能。
■TRCX形2∼4軸ロボットコントローラ基本仕様および価格
TRCX4
TRCX3
TRCX2
型式
DRCX
DRCX
DRCX
SRCX
SRCX
ERCX
メインユニット
構
成
ユ
ニ
ッ
ト
DRCX
SRCX
ERCX
SRCX
ERCX
ERCX
サブユニット
535,500
423,000
353,400
310,600
246,300
171,400
価格
4軸
3軸
2軸
制御軸数
軸
制
御
モータ出力50W以上の
FLIP-Xロボット4台、4軸
仕様のXY-Xロボット1台
モータ出力50W以上の
FLIP-Xロボット3台、3軸
仕様のXY-Xロボット1台
モータ出力30W以下
1台および50W以上
のFLIP-Xロボット2台
モータ出力50W以上の
FLIP-Xロボット2台、2軸
仕様のXY-Xロボット1台
モータ出力30W以下
お よ び50W以 上 の
FLIP-Xロボット各1台
モータ出力30W以下
のFLIP-Xロボット2台
制御可能ロボット
ACフルデジタルサーボ
制御方式
多回転データバックアップ機能付きレゾルバ
位置検出方式
直交座標系：
、間接座標系：度
位置設定単位
PTP動作（各軸同時到着）、アーチ動作
PTP動作（各軸同時到着）、アーチ動作
動作方式
2次元直線補間、2次元円弧補間
―
補間制御
1∼100％1％毎
速度設定
1）ロボット型式及び搬送質量による自動設定
2）加減速度パラメータによる設定、1∼100％、1％毎
加減速度設定
ヤマハロボット言語、軸移動中のI/O制御、マルチロボット制御
プログラム言語
プ
ロ
グ
ラ
ム
関
係
100プログラム
プログラム数
255ステップ/1プログラム、3000ステップ/トータル
プログラムステップ数
最大4タスク
マルチタスク数
1000ポイント/トータル
ポイント数
マニュアルデータイン
（座標値入力）、
リモートティーチング、
ダイレクトティーチング、
オフラインプログラミング（パ
ソコンによる）
ポイント入力方法
汎用40/29点、専用8/3点
入力／出力
出
力
外
部
入
RS-232C：1CH（TPBまたは汎用パソコンとの通信用）
外部通信
リレー式4点
リレー式3点
リレー式2点
ブレーキ出力
過電流、過負荷、
ケース温度異常、
モータ断線、
エンコーダ断線、
ソフトリミットオーバー、
システム異常、通信エラー、
バッテリ異常
異常検出項目
機
能
保
護
W100×H250×D157
W100×H250×D157
W100×H250×D157
W78×H250×D157
W78×H250×D157
W30×H250×D157
メインユニット
外径寸法
（
）
仕
様
一
般
W100×H250×D157
W78×H250×D157
W30×H250×D157
W78×H250×D157
W30×H250×D157
W30×H250×D157
サブユニット
アブソリュートバックアップ用バッテリー B1またはB2
必須オプション
シ
ョ
ン
オ
プ
TPB、ICメモリカード（1Mバイト）、
サポートソフトPOPCOM、POPCOM通信ケーブル（3.5m）、
I/Oチェッカ、回生装置RGU2（本体質量1.1O）
選択オプション
■入力電源及び電源容量
電源容量
入力電源
適合モータ出力
ユニット
DC24V 3A
DC24V±10％
30W以下
ERCX
400VA
AC100∼115V、AC200∼230V±10％、50/60Hz
50W∼100W
SRCX05
600VA
AC100∼115V、AC200∼230V±10％、50/60Hz
200W
SRCX10
1000VA
AC100∼115V、AC200∼230V±10％、50/60Hz
400W∼600W
SRCX20
500VA
AC100∼115V、AC200∼230V±10％、50/60Hz
50W∼100W/50W∼100W
DRCX0505
700VA
AC100∼115V、AC200∼230V±10％、50/60Hz
50W∼100W/200W
DRCX0510
1100VA
AC100∼115V、AC200∼230V±10％、50/60Hz
50W∼100W/400∼600W
DRCX0520
700VA
AC100∼115V、AC200∼230V±10％、50/60Hz
200W/50W∼100W
DRCX1005
900VA
AC100∼115V、AC200∼230V±10％、50/60Hz
200W/200W
DRCX1010
1300VA
AC200∼230V±10％、50/60Hz
200W/400W∼600W
DRCX1020
1100VA
AC100∼115V、AC200∼230V±10％、50/60Hz
400W∼600W/50W∼100W
DRCX2005
1300VA
AC200∼230V±10％、50/60Hz
400W∼600W/200W
DRCX2010
1600VA
AC200∼230V±10％、50/60Hz
400W∼600W/400W∼600W
DRCX2020
※例えば、TRCX3でメインユニットにDRCX1010、サブユニットにSRCX05をご使用した場合、電源容量は1300VA（900VA+400VA）となります。
また、ERCXユニットをご使用した場合は、外部DC24V電源が必要となります。
TRCX2（SRCX+SRCX）
電動アクチュエータ サーボアクチュエータ 電動シリンダ 位置決めユニット
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