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垂直多関節ロボット
デンソーウェーブ
DENSO Virtical Articulated Robots
536630
制
御
・
検
出
・
計
測
駆
動
・
回
転
軸
受
・
素
材
・
機
械
動
力
伝
達
・
伝
動
搬
送
・
運
搬
ポ
ン
プ
・
送
風
機
・
粉
体
工
場
設
備
・
環
境
空
圧
・
油
圧
・
真
空
直
動
シ
ス
テ
ム
・
関
連
ロ
ボ
ッ
ト
・
Ｆ
Ａ
■デンソーロボットminiコントローラ仕様
クラストップレベルの高速・高精度
垂直多関節デンソーロボットmini
設置面積は、160×160とハガ
キ２枚程度の省スペース設計。
コンパクトな設備づくりに貢献。
全軸80W以下のモータを採用。
モータ総容量も300W以下と省
エネ化に貢献。
外形寸法及び動作範囲
VP-6242F（６軸）
最大リーチ：約430
最大可搬質量：2kg
VP-5243F（５軸）
最大リーチ：約430
最大可搬質量：2.5kg
位置繰返し精度
標準サイクルタイム
±0.02
0.9秒台（負荷1kg時）
最大可搬質量は、2.5kg（５軸タイプ）。
小型ながら充分なパワーを発揮。
本体は、わずか13kg（５軸タイプ）。小
型・軽量で、持ち運び・据付けも簡単。
■デンソーロボットmini本体仕様
５軸タイプ（注1）
６軸タイプ
タイプ
VP-5243F
VP-6242F
セット型式（注2）
VP-5243FM
VP-6242FM
本体型式
210（第１アーム）＋220（第２アーム）＝430
210（第１アーム）＋210（第２アーム）＝420
アーム全長
―
J3（前腕）：75
アームオフセット
R＝500
（ツール取付面）R＝430（P点：J5、J6中心）
R＝502
（ツール取付面）R＝432（P点：J4、J5、J6中心）
最大動作領域
J1：±160゜J2：±120゜J3：＋136゜、−128゜J5：±120゜J6：±360゜
J1：±160゜J2：±120゜J3：＋160゜、＋19゜J4：±160゜J5：±120゜J6：±360゜
動作角度
2.5kg（3kg：手首姿勢下向き時）
2kg（2.5kg：手首姿勢下向き時）
最大可搬質量
3,900
/s（ツール取付面中心）
合成最大速度
X、Y、Z各方向：±0.02mm（ツール取付面中心）
位置繰返し精度（注3）
J5まわり：0.040kg
（0.408kgfcms
2
）J6まわり：0.010kg
（0.102kgfcms
2
）
J4、J5まわり：0.030kg
（0.306kgfcms
2
）J6まわり：0.007kg
（0.071kgfcms
2
）
最大許容慣性モーメント
アブソリュートエンコーダー
位置検出方式
全軸ACサーボモーター＋全軸ブレーキ付
駆動モーター、
ブレーキ
４系統（φ4×4）
ユーザー用エアー配管
９芯（近接センサー等の信号用）
ユーザー用信号線
1.0×10
5
Pa（1kgf/
）∼3.9×10
5
Pa（4kgf/
）
常用圧力
エアー源
4.9×10
5
Pa（5kgf/
）
許容最大圧
約13kg
約14kg
質量
ミニ垂直多関節型（VPシリーズ）
適用ロボット
RC7J-VPF5/6CAA（100V対応）
RC7J-VPF5/6CA（200V対応）
型 式
5・6軸
制御軸数
PTP、CP3次元直線、3次元円弧
制御方式
全軸オールディジタルACサーボ
駆動方式
デンソーロボット言語（SLIM準拠）
使用言語
2.25MB（5,000ステップ、20,000ポイント相当）
メモリー容量
1）リモートティーチング 2）数値入力（MDI）
教示方式
ユーザー開放８点＋システム固定11点
（オプション パラレルI/O増設ボード装着時 ユーザー開放40点増設可）
入力信号
外部信号
（I/O）
ユーザー開放８点＋システム固定12点
（オプション パラレルI/O増設ボード装着時 ユーザー開放48点増設可）
出力信号
RS-232C：１回線、
イーサネット：１回線、USB：２回線（フラッシュメモリー対応）
外部通信
１（オプションボード増設用）
拡張スロット
オーバーラン・サーボ異常・メモリー異常・入力ミスなど
自己診断機能
0.02∼10sec（1/60sec刻み）
タイマー機能
外部エラー出力／ミニペンダント（オプション）にエラーコードを表示／
ティーチングペンダント（オプション）にエラーメッセージを表示
エラー表示
標準：４m、６m 強靱：６m、12m〔選択〕
本体間ケーブ
ケーブル長
（オプション８m、15m）
I/Oケーブル
５m
電源ケーブ
単相100V−10％∼AC110V＋10％
50/60Hz 1kVA
単相AC200V−15％∼AC230V＋10％
50/60Hz 1kVA
電 源
約８kg（付属ケーブル除く）
質 量
（注1）
５軸タイプは、第４軸（J4）
がありません。
（注2）
セット型式は、
ロボット本体・コントローラー一式の型式です。
（注3）位置繰返し精度は、周囲温度一定時の精度です。
本製品のOSには、米国Wind River Systems,Inc.のVxWorks
○
Ｒ
を採用しています。VxWorksはWind River Systems,Inc.の登録商標です。
新CPU採用による、プログラム処理
速度向上〔当社従来比約５倍（非ロ
ボット動作命令）〕で、周辺機器を含
めた設備統合制御がますますスピー
ディー。
トータルで設備コストを低減。
ロボット故障履歴や信号線の状態表示など、
データ通信機能も充実。イーサネット・USB
（標準装備）による高速通信で作業効率向上。
ティーチングペンダント（オプション）