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ロボットコントローラ
ヤマハ発動機
YAMAHA Robots Controller
504332
制
御
・
検
出
・
計
測
駆
動
・
回
転
軸
受
・
素
材
・
機
械
動
力
伝
達
・
伝
動
搬
送
・
運
搬
ポ
ン
プ
・
送
風
機
・
粉
体
工
場
設
備
・
環
境
空
圧
・
油
圧
・
真
空
直
動
シ
ス
テ
ム
・
関
連
ロ
ボ
ッ
ト
・
Ｆ
Ａ
FLIP-Xシリーズ、PHASERシリーズ専用ド
ライバです。パルス列制御専用とすること
で、コンパクト且つ低価格なロボットメカの
制御装置として簡単に自動機ユニットに組
み込んで頂けます。
各ロボット機種に応じた最適なパラメー
タを用意。市販モータを使ったシステム
構築のような面倒なチューニングは一切
不要です。
H160×W57×D130mmのコンパクト設
計従来品と比較して、体積比65％を実現。
専用ソフト「TOP」により、GUIによる快適
で簡単な操作が可能です。
原点復帰専用入力を設けているため、複雑
なシーケンスを組まなくても原点復帰が可能。
制御可能ロボット
〔PDP（インクリメンタル方式）〕
リニアモータ単軸ロボット
PHASERシリーズ（MF100除く）
〔PDX（アブソリュート方式）〕
単軸ロボットFLIP-Xシリーズ
〔200Vモータ用・400W以下〕
■RDP/RDX形パルス列制御専用ロボットドライバ
RDX（FLIP-X用）
RDP（PHASERシリーズ用）
項目
型式
RDX-20
RDX-10
RDX-05
RDP-20
RDP-10
RDP-05
F17/F17L/F20/F20N
N15/N18/C17/C17L/C20
T9H/F14H/B14H
R20/C14H
T6/T7/T9/F10/F14/B10
B14/R5/R10/C6/C14
MR20/MF20
MF30/MF50
MR16H/MR25
MR12/MR16
対象ロボット
基
本
仕
様
200V400W以下
200V200W以下
200V100W以下
200V400W以下
200V200W以下
200V100W以下
接続モータ容量
0.9kVA
0.5kVA
0.3kVA
0.9kVA
0.5kVA
0.3kVA
電源容量
三相200AC∼230V ＋10％、−15％、50/60Hz±5％
使用電源電圧（主回路）
単相200AC∼230V ＋10％、−15％、50/60Hz±5％
使用電源電圧（制御回路）
5000min-1
3.0m/s
最高速度
開放型（IPOO）
保護構造
線間正弦波変調PWM方式
制御方式
位置制御
制御モード
レゾルバ
磁気式リニアスケール
位置検出方式
ラインドライバ信号（2Mパルス/s以下） ①正転パルス＋逆転パルス ②符号入力＋指令パルス
①∼③よりいずれか選択
③90°
位相差二相パルス指令（最大周波数500kパルス/s）
位置指令入力
入
出
力
関
係
機
能
DC12/24V接点信号入力（シンク/ソース対応可）（DC24V電源内蔵）
①サーボON ②アラームリセット ③トルク制限 ④正転駆動禁止 ⑤逆転駆動禁止
⑥原点センサ ⑦原点復帰 ⑧パルス列入力許可 ⑨偏差カウンタクリア
入力信号
オープンコレクタ信号出力（シンク/ソース対応可）①サーボ準備完了 ②アラーム ③位置決め完了
出力信号
ブレーキ解除信号（24V 375mA）
―
リレー出力信号
A、B相信号出力：ラインドライバ信号出力 Z相信号出力：ラインドライバ/オープンコレクタ信号出力
N/8192（N＝1∼8191）、1/N（N＝1∼64）または2/N（N＝3∼64）
位置出力
2ch、0∼±3V電圧出力、速度検出値、トルク指令など選択可能
モニタ出力
5桁数字表示器、キー入力×5
内蔵オペレータ
内
部
機
能
パソコンソフト「TOP」モニタ機能、パラメータ設定機能、運転トレース機能、試運転機能など
外部オペレータ
RS232Cポート使用 Windows95/98/Me、WindowsNT/2000/XPパソコン接続可能
内蔵
内蔵（ただし制動抵抗無し）
内蔵
内蔵（ただし制動抵抗無し）
回生制動回路
内蔵（動作条件設定可能）（DB抵抗無し、結線：2相短絡）
ダイナミックブレーキ
原点センサ異常
磁極位置推定異常 磁極位置推定未実行
保護構造
過電流、過負荷、制動抵抗器過負荷、主回路過電圧、メモリ異常、主回路不足電圧、CT異常、CPU異常1、
サーボON時地絡検出、制御回路不足電圧、ロボットドライバ温度異常、CPU異常2、駆動禁止異常、PM異常、
レゾルバ異常、アンマッチエラー、位置偏差異常、速度偏差異常、過速度異常、駆動範囲異常、位置監視時間異常
■HT1／HT1-D形ハンディターミナル
（対応コントローラ：TS-S/TS-X/TS-P）
HT1
HT1-D
ロボットの手動操作、ポイントデータの編集、ティーチング、パラメータ設定な
ど、すべての操作をこの装置で行うことができます。
HT1-D
HT1
名 称
73,900
44,600
価 格
ドットマトリックス・モノクロ液晶（バックライト付き）32文字×10行
表示器
ノーマルクローズ接点（ロック機能付き）
非常停止ボタン
3ポジション
なし
イネーブルスイッチ
15ピンD-subコネクタ（オス）
なし
セーフティ用コネクタ
対応
非対応
CE仕様
■TS-Managerパソコン用サポートソフト
（対応コントローラ：TS-S／TS-X／TS-P）
データの作成・編集・バックアップやパラメータの設定はもちろん、サイクルタ
イムシュミレータや各種モニタ機能、解析を効率よく進めるための便利機能を多
数搭載しています。セットアップからメンテナンスまでフォロー致します。
Microsoft Windows 2000/XP/
Windows Vista ※64bit版は動作保証対象外です。
OS
お使いのOSの推奨する環境以上
CPU・メモリ
インストール先ドライブに20MB以上の空き容量が必要
ハードディスク
シリアル（RS-232C）、USB
通信ポート
TS-X/TS-P/TS-S
使用可能コントローラ