D-24
■慣性モーメント I （ kg・m
2
）の計算
１.回転中心が重心を通る円盤
７.回転中心が重心を通る平板
２.回転中心が重心を通る段付円盤
８.回転中心が重心を通る円柱
３.回転中心が一端にある棒
９.先端に負荷がある場合
４.回転中心が重心を通る棒
５.回転中心が一端を通る直方体
10.歯車を用いて負荷を作動させる場合
６.回転中心が重心を通る直方体
単位 : m
単位 : m
単位 : m
単位 : m
単位 : m
単位 : m
単位 : m
単位 : m
単位 : m
単位 : m
M : 質量 (kg)
I＝
Md
2
8
M : 質量 (kg)
I＝
M
2
12
M
1
: d
1
部分の質量 (kg)
M
2
: d
2
部分の質量 (kg)
I＝
M
1
d ＋M
2
d
8
M : 質量 (kg)
I＝ ＋
M
12
d
2
4
2
3
M
1
:
1
部分の質量 (kg)
M
2
:
2
部分の質量 (kg)
I
1
: 先端負荷の重心を通り回転軸
に平行な慣性モーメント
I
2
: アーム部の回転軸まわりの
慣性モーメント
M
1
: 先端部分の質量(kg)
M
2
: アーム部分の質量(kg)
R : 回転軸から先端負荷の重心
までの距離
M : 質量 (kg)
I＝
M
2
12
I＝I
1
＋M
1
R
2
＋I
2
M
1
:
a
1
部分の質量 (kg)
M
2
:
a
2
部分の質量 (kg)
I
1
: 負荷側の慣性モーメント
I
2
: 駆動側の慣性モーメント
I＝I
2
＋( )
2
I
1
a
b
M : 質量 (kg)
I＝ (a
2
＋b
2
)
M
12
2
1
2
2
I＝
M
1
＋M
2
3
2
1
2
2
I＝
M
1
(4a ＋b
2
)＋M
2
(4a ＋b
2
)
12
2
1
2
2
d
d
1
d
2
1
2
a
2
a
1
b
a
b
負荷側 I
1
駆動側 I
2
歯数 a
歯数 b
R
重心
先端負荷 M
1
,I
1
アーム M
2
,I
2
d