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負荷

基本性能アップによる使い勝手の向上

アクティブゲイン制御

精度向上

●ロボットの動作位置、姿勢、負荷条件により最適なモータ制御チューニン

グを自動設定します。

●目標軌跡に対する追従精度が向上します。

・アクティブゲイン制御とは、位置ゲインをリアルタイムで変更する制御方

式です。

・精度の要求される直進動作やシーリング作業などに効果があります。

動作モード設定機能

●お客様システムに合わせて軌跡優先／速度優先動作をプログラム中で

設定することができます。

●ロボットの動作位置、姿勢、負荷条件により最適なモータ制御チューニン

グを自動設定します。

●目標軌跡に対する追従精度が向上します。

・精度の要求される直進動作やシーリング作業などに効果があります。

●軌跡精度向上
●制振性能向上

たわみ補正機能

●重力によるロボットアームのたわみを補正します。
●動作位置、姿勢、負荷状況に応じて補正量を演算し、自動的にたわみ量

を補正します。

●重力による静的たわみ以外にも、動作中の慣性力による動的たわみも

補正します。

・ピッチの小さいカセットへのワーク搬送作業やパレタイズ作業に効果があ

ります。

●パレタイズ精度向上
●軌跡精度向上

高速

高精度

標準設定

高速位置決めモード

軌跡高精度モード

MvTune 1

MvTune 2

MvTune 3

目標軌跡

アクティブゲイン制御あり

アクティブゲイン制御なし

たわみ補正

k

θ

⊿θ補正

ロボットの姿勢、負荷条件を常時モニタ。

自動チューニング