e-104

産業用ロボット

Industrial Robots

MELCO

三菱電機㈱

ロ
ボ
ッ
ト
・

F

A

機
器

¡

設置面積A4サイズ、質量約8kgの小型コントローラ。

¡

200Vに加えて100V電源でも動作可能。

¡

独自開発のマイクログリッパがオプションに加わり、マイ
クロワールドがさらに拡大。

¡

CC-Link、イーサネット、増設シリアルなどの通信インタ
フェースも充実。

¡

独自開発の「5節リンク構造メカ」と「64bitCPU」の搭載で、
専用機に匹敵する高速・高精度化を実現。

¡

サイクルタイム0.28秒（RP-1AH）を実現。位置繰返し精度
±5μm（RP-1AH）を達成。

¡

ビジョンセンサとの通信や、周辺制御を並列処理する「マ
ルチタスク機能」を搭載。

5節閉リンク構造

MELFA RP-1AH/3AH/5AH形

RP-1AH

■ロボット本体の仕様

RP-5AH

RP-3AH

RP-1AH

単位

型 式

4

動作自由度

ACサーボモータ（全軸ブレーキ付）

駆動方式

アブソリュートエンコーダ

位置検出方式

5（2）

3（1）

1（0.5）

O

最大可搬質量（定格）

200＋260

140＋200

100＋140

A

アーム長

453

335

236

A

最大リーチ半径（参考）

297×210

（A4サイズ）

210×148

（A5サイズ）

150×105

（A6サイズ）

A

幅×奥行

動作範囲

50

30

A

J3上下

±200

度

J4

432

480

度/s

J1

最大速度

432

480

度/s

J2

960

800

A

/s

J3上下

1330

3000

度/s

J4

0.38

0.33

0.28

s

サイクルタイム

±0.01

±0.008

±0.005

A

X・Y面

位置繰返し

精度

±0.01

A

J3上下

±0.03

±0.02

度

J4

3.2×10

−3

1.6×10

−3

0.3×10

−3

O

・m

2

手首許容慣性モーメント

約25

約24

約12

O

本体質量

入力8点/出力8点（各ベースまで）

ツール配線

なし

ツールエア配管

床置き

設置姿勢

IP30

保護構造

■コントローラの仕様

CR1-571

単 位

型 式

PTP制御、CP制御

経路制御方式

最大同時4軸

軸

制御軸数

64bit RISC/DSP

CPU

関節補間、直接補間、3次元円弧補間、
パレタイジング、条件分岐、

サブルーチン、

マルチタスク、最適加減速制御、最適
オーバライド制御、最適軌道接続 等

主な機能

MELFA-BASIC Ⅳ

プログラミング言語

ティーチング方式、MDI方式

位置教示方式

2,500
5,000

ポイント

ステップ

教示位置と
ステップ数

記憶容量

88

本

プログラム数

16/16（オプション使用時最大：240/240）

点

汎用入力/出力

外部

入出力

汎用出力にて割付（“STOP”1点は固定）

点

専用入出力

8/0（オプション使用時：8/8）

点

ハンド入力/出力

1

点

非常停止入力

1

点

ドアスイッチ入力

1（パソコン、

ビジョンセンサ等接続用）

ポート

RS232C

インタ

フェース

1（ティーチングボックス専用）

ポート

RS422

1（電動ハンドインタフェース、エアハンドインタフェース専用）

スロット

ハンド専用スロット

0（オプション使用時：3）

（拡張オプション用）

スロット

拡張スロット

1（パラレル入出力ユニット接続用）

チャンネル

ロボット入出力リンク

AC単相 180∼242/90∼132

V

入力電圧範囲

電源

0.7

kVA

電源容量

RP-1AH

CR1-571

5節閉リンク構造
のメカニズム

寸法図

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