e-103
産業用ロボット
Industrial Robots
MELCO
三菱電機㈱
ロ
ボ
ッ
ト
・
F
A
機
器
¡
新モータ・エンコーダ採用により、動作性能を向上。手首
軸の速度アップで作業を高速化しました。
¡
設置面積わずかA4サイズのコントローラ。64bitRISCCPU
により機能、性能、拡張性が大幅に向上。
¡
EthernetやCC-Linkなどネットワーク対応の機能も充実。
付加軸制御機能、内蔵ビジョンセンサなど豊富な制御オプ
ション機能により、高度なシステムの構築が可能です。
¡
ティーチングボックスには3ポジションデッドマンスイッチを採
用。また6軸仕様のロボットにはドアスイッチ入力用インタ
フェースを採用。さらにマルチタスク機能によるアラーム監視
機能をも可能とし安全性の向上を図りました。
垂直多関節形
MELFA RV-2A/RV-2AM形
RV-2A
機械加工
機械加工
■ロボット本体の仕様
RV-2AM
RV-2A
単 位
型 式
6
動作自由度
ACサーボモータ（J1∼J3及びJ5軸ブレーキ付き）
駆動方式
アブソリュートエンコーダ
位置検出方式
2
O
定格可搬質量
621
A
最大リーチ半径（P）
320（−160∼＋160）
度
J1
動作範囲
180（−45∼＋135）
J2
120（＋50∼＋170）
J3
320（−160∼＋160）
J4
240（−120∼＋120）
J5
400（−200∼＋200）
J6
150
度/s
J1
最大速度
150
J2
180
J3
240
J4
180
J5
330
J6
約3500
A
/s
最大合成速度
±0.04
A
位置繰り返し精度
約38
約37
O
本体質量
ハンドチェック用6本、
エアハンド用出力4点、予備配線4本
ツール配線
一次側：φ6×2本
二次側：φ4×6本
一次側：φ6×2本
二次側：φ4×4本
エアー配管
■コントローラの仕様
CR1-571
単 位
型 式
PTP制御、CP制御
経路制御方式
最大同時6軸
軸
制御軸数
64bit RISC/DSP
CPU
関節補間、直接補間、3次元円弧補間、
パレタイジング、条件分岐、
サブルーチン、
マルチタスク、最適加減速制御、最適
オーバライド制御、最適軌道接続 等
主な機能
MELFA-BASIC Ⅳ､ または
ムーブマスター言語（ムーブマスターコマンド）
プログラミング言語
ティーチング方式、MDI方式
位置教示方式
2,500
5,000
ポイント
ステップ
教示位置と
ステップ数
記憶容量
88
本
プログラム数
16/16（オプション使用時最大：240/240）
点
汎用入力/出力
外部
入出力
汎用出力にて割付（“STOP”1点は固定）
点
専用入出力
4/0（オプション使用時：4/4）
点
ハンド入力/出力
1
点
ドアスイッチ入力
1（パソコン、
ビジョンセンサ等接続用）
ポート
RS232C
インタ
フェース
1（ティーチングボックス専用）
ポート
RS422
1（電動ハンドインタフェース、エアハンドインタフェース専用）
スロット
ハンド専用スロット
0（オプション使用時：3）
（拡張オプション用）
スロット
拡張スロット
1（パラレル入出力ユニット接続用）
チャンネル
ロボット入出力リンク
AC単相 180∼242
V
入力電圧範囲
電源
0.7
kVA
電源容量
RV-2A
CR1-571
寸法図
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