e-102

産業用ロボット

Industrial Robots

MELCO

三菱電機㈱

ロ
ボ
ッ
ト
・

F

A

機
器

¡

タクトタイムの短縮を実現した「最適加減速制御、最適
オーバーライド制御」

¡

シーリングなど、連続軌跡精度が求められる作業に威力を
発揮「最適軌道接続」

¡

ワークの芯ずれに追従ができる

「直交コンプライアンス制御」

¡

ロボット動作、I/O信号処理、外部機器との通信プログラ
ムを並行処理できる「マルチタスク機能」

¡

走 行 軸 や タ ー ン テ ー ブ ル な ど の 同 時 制 御 を 実 現 す る

「SSCNET対応付加軸インタフェース」

¡

耐環境性を向上させたロボット本体の「IP54保護構造」

¡

最大リーチ半径を850Aまで広げた「ロングアームタイ
プ」

垂直多関節形ロングアームタイプ

MELFA RV-3AL/RV-4AJL形

RV-3AL

OA部品搬送組立

自動車部品組立

■ロボット本体の仕様

■コントローラの仕様

RV-4AJL

RV-3AL

RV-4AJL

RV-4AJL

RV-3AL

単 位

型 式

5

6

動作自由度

ACサーボモータ

（全軸ブレーキ付）

駆動方式

アブソリュートエンコーダ

位置検出方式

4（3）

3（2）

O

最大可搬質量（定格）

350＋400

350＋370

A

アーム長

850

843

A

最大リーチ半径

±160

度

J1

動作範囲

230（−90∼＋140）

J2

270

154

J3

―

±160

J4

±120

J5

±200

J6

216

度/s

J1

最大速度

180

J2

216

J3

―

270

J4

270

J5

432

J6

約6000

約6000

A

/s

最大合成速度

±0.04

A

位置繰り返し精度

約53

約58

O

本体質量

入力6点（ハンド）/出力6点（ベース）

ツール配線

1次配管：φ6×2本
2次配管：φ4×6本

ツールエア配管

CR2-532

単 位

型 式

PTP制御、CP制御

経路制御方式

最大同時6軸

および付加軸制御最大8軸

軸

制御軸数

関節補間、直接補間、3次元円弧補間、パレタイジン

グ、条件分岐、サブルーチン、マルチタスク、最適加減

速制御、最適オーバライド制御、最適軌道接続、直交

コンプライアンス制御、たわみ補正、付加軸制御 等

主な機能

MELFA-BASIC Ⅳ

プログラミング言語

ティーチング方式、MDI方式

ポイント

位置教示方式

2,500

ステップ

教示位置と

記憶容量

5,000

本

ステップ数

88

点

プログラム数

32/32（オプション使用時最大：256/256）

点

汎用入力/出力

外部

入出力

汎用出力にて割付（“STOP”1点は固定）

点

専用入出力

8/0（オプション使用時：8/8）

点

ハンド入出力

1（2b接点）

ポート

非常停止

1（パソコン、

ビジョンセンサ等接続用）

ポート

RS232C

インタ

フェース

1（ティーチングボックス接続用）

スロット

RS422

1（エアハンドインタフェース専用）

スロット

ハンド専用スロット

2

チャンネル

拡張スロット

1（パラレル入出力ユニット接続用）

ポート

ロボット入出力リンク

1（付加軸接続用）

℃

SSCNET

3相 AC180∼253

kVA

入力電圧範囲

電源

3.5

Ω

電源容量

寸法図

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