THK H Arm Robot Type HKR
電動アクチュエータ 位置決め テーエチケー
THK HアームロボットHKR形
THK㈱
THK
ロ
ボ
ッ
ト
・
F
A
機
器
e-88
M=W×L
Ｍ =曲げモーメント
Ｗ =負荷慣性力
Ｌ =ボールネジと負荷間の距離
Ｓ
1
=曲げモーメントによるたわみ
トーション同期XYメカニズム
ＨアームロボットHKR形
HKR形は新機構トーション同期メカニズムによって画期的な
高性能を達成した最先端XYロボットです。
¡
高精度
繰り返し位置決め精度±0.005mm
位置決め精度 0.05/500mm（参考値）
¡
高速性・高剛性
最高速度 1400mm/sec 最高加減速：2G
瞬時減衰性能、最大搭載重量：60kg
¡
呼び番号の構成
HKR 46 P − 07 07 − □□
呼び番号 ① 精度 ② ③
オプション
①KR形番②X軸ストローク③Ｙ軸ストローク 07：700mm
１．トーション同期機構
トーション同期機構とは、Ｘ軸駆動側及び従動側ビーム
にラック＆ピニオンを配し、ピニオン連結シャフト（ト
ーションバー）のトーション効果によりＹ軸ビームの両
端を同期させるメカニズムです。
従来のXYロボットでは同期機構が無いため、加減速度
にＹ軸ビームのＸ軸従動側に大きな「遅れ」「進み」が
発生します。これは負荷慣性力によって生ずる曲げモー
メントによりＹ軸ビームがたわむことに起因しており、
当然たわみが大きいほど、精度減衰性は悪化します。
HKR形はこのトーション同期機構を採用し、従来のXY
ロボットでは不可能とされていた高精度、高加減速、高
減衰を同時に実現しています。
HKR形の構造
トーション同期なし
トーション同期あり
トーション効果とは、曲げモーメントをねじりモーメントに変換することにより得られる効果をいいます。
■HKR形ストローク表
■HKR形基本仕様
呼 び 番 号
ストローク
（mm）
HKR□□□−0303
HKR□□□−0404
HKR□□□−0505
HKR□□□−0606
HKR□□□−0707
HKR□□□−0808
HKR□□□−0909
HKR□□□−1010
HKR□□□−1111
HKR□□□−1414
300× 300
400× 400
500× 500
600× 600
700× 700
800× 800
900× 900
1000×1000
1100×1100
1400×1400
33
並
Ｈ Ｐ
46
並 Ｈ Ｐ
55
並 Ｈ Ｐ
65
並 Ｈ Ｐ
●
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基 本 仕 様
最大搭載質量 Kg
最高速度 mm/sec
並級
Ｈ級
Ｐ級
繰返し位置決め精度
mm
付属
並級
Ｈ級
Ｐ級
HKR33□
15
800
1000
30
900
1400
45
800
1100
60
800
1100
±0.020
±0.010
±0.005
●各軸近接センサー（原点１、オーバートラベル２個）●ケーブルベア
HKR46□ HKR55□ HKR65□
※同一KR形番内でのストローク組合せ
（例：HKR46□−0705）はすべて可能です。
注）最高速度は、ストロークにより異なります。詳しくは、当社までお問い合わせ下さい。
トーション効果
M T
(S
1
) (S
2
)
T ＝ねじりモーメント
S
2
＝ねじりモーメントによるたわみ
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